Techniker-Projekt

Lager-Roboter

Die moderne Verbindung zwischen
der Welt der Automatisierung und der Welt der IT-Verwaltung

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INDUSTRY-ROBOT
Der Roboter von Fischertechnik ist sehr gut durchdacht!
An der Entwicklung waren bestimmt viele Ingenieure beteiligt.
Der Roboter hat drei Achsen und einen Greifer, die alle mit Elektromotoren
bewegt werden. Zusätzlich gibt es für jede Achse einen Endschalter und einen
Inkrementgeber. Dieser wird für die Positionierung benötigt.
   
Packplatz
Der Packplatz ist Marke Eigenbau und besteht ebenfalls aus
Fischertechnik-Teilen. Auf den Packplatz werden Objekte abgesetzt,
die "bestellt" wurden und im "Versand" weiterverarbeitet werden sollen.
   
Lager
Dies ist das Lager, in das die Objekte eingelagert werden.
Es besteht aus 19mm MDF-Material und wurde verleimt, verschraubt und
abgeschliffen. Es ist mit seiner Form dem Mindestradius des Roboters
angepasst, dass sein Greifarm nicht an dem Lager hängen bleibt.
   
Siemens SPS
Die SPS habe ich von der Heinrich-Hertz-Schule-Karlsruhe
gestellt bekommen. Es handelt sich hierbei um:
- Spannungsversorgung PS 307 5A
- CPU 315-2 PN/DP
- Eingangsbaustein DI 16x DC24V
- Ausgangsbaustein DO 16x DC24V / 0,5A
Alle Bautsteine sind in einem weiss lackiertem Holz
eingelassen. Alle Anschlüsse sind nach aussen
geführt und können somit gut durchgeschleift werden.
An den Eingängen des Eingangsbausteins sind Kippschalter/Taster
montiert und angeschlossen.
   
Siemens SPS
Dies sind die beiden ET200, die über die PROFIbus-Leitung (lila) angesteuert werden.
Es handelt sich um eine ET200 DI 16x DC24V und um eine ET200 DO 16x DC24V,
die mir ebenfalls von der Schule gestellt wurde.
Die ET200 sind sehr nützlich. An ihnen werden alle Motoren und Schalter/Taster
des Roboters angeschlossen. Sie sind der CPU (Master) als Slave untergeordnet
und bekommen über diese Architektur ihre Befehle.
In der Realität werden sie direkt am Schaltpult des Roboters montiert,
wärend dessen die CPU im entfernten Schaltschrank sitzt.
Der Vorteil dabei ist, dass man keine Unmengen an Kabel verlegen muss,
sondern nur ein fingerdickes, abgeschirmtes, zweiadriges Buskabel.
   
Das Bedienpanel
Dies ist das Bedienpanel, auf dem drei beleuchtete Taster und ein
Not-Aus-Schalter montiert sind. Der grüne Taster ist der Start-Taster,
der rote Taster ist der Stop-Taster und der gelbe Taster ist der
Fehler-Quitier-Taster, der auch gleichzeitig als Fehlerleuchte fungiert.
   
Das Anschlusspanel
Dies ist das Anschlusspanel, das auf der Rückseite des Kastens montiert wird.
Es sind zwei Netzbuchsen (männlich und weiblich) montiert. die "männliche"
dient als Netzanschluss, die "weibliche" Buchse dient dazu, ein weiteres Gerät anzuschliessen,
das gegebenen Falls das Projetk erweitert. Geplant ist dies aber noch nicht.
Rechts neben den Netzbuchsen sieht man zwei 9-polige Sub-D Anschlüsse.
Der "männliche" Sub-D ist der Kommunikations-Eingang über den Informationen
vom anderen Projekt ankommen. Der "weibliche" Sub-D ist der PROFIbus-Anschluss
für die beiden ET200, die auf dem Kasten montiert werden.
Der runde Einbaubuchse unterhalb der beiden Sub-D dient zur Gleichspannungsversorgung
der beiden ET200.
   
Die Motorplatinen
Die Motorplatinen haben die Funktion, den Rechts-Linkslauf
der Motoren zu realisieren, da die SPS nur ein positives Signal
ausgeben kann. Die Platinen steuern die Motoren über eine
H-Brücke an. Zudem wird über einen 1-Ohm-Widerstand im Motorstromkreis
der Motorstrom gemessen und bei einem Überstrom der Motor abgeschalten.